Core/Src/main.c

@@ -58,7 +58,7 @@ void prosee1(void *data)
     while(1)
     {	
 		__disable_irq();
-		printf("prosee_%d\r\n", self->task_id);
+		printf("prosee_%d, stack_ptr:%#x\r\n", self->task_id, self->stack_ptr);
 		__enable_irq();
 		HAL_Delay(1000);
     }
@@ -70,7 +70,7 @@ void prosee2(void *data)
     while(1)
     {	
 		__disable_irq();
-		printf("prosee_%d\r\n", self->task_id);
+		printf("prosee_%d, stack_ptr:%#x\r\n", self->task_id, self->stack_ptr);
 		__enable_irq();
 		HAL_Delay(1000);
     }

thead/inc/thread.h

@@ -9,7 +9,7 @@ typedef struct tcb
 {
     uint32_t *stack_ptr;  // 任务栈指针
     uint32_t task_id;     // 任务 ID
-    struct tcb * next;
+    struct tcb * next;	 // 需要采用链表的方式记录任务栈
 } tcb_t;
 
 void init_task(tcb_t *tcb, void (*task_entry)(void *), uint8_t *start_stack, void *arg);

thead/src/context_switch.s

@@ -1,10 +1,6 @@
-; 文件名: context_switch.s
-; 目标平台: ARM Cortex-M3/M4 (STM32)
-; 工具链: ARM Compiler 6 (Keil MDK/ARMCLANG)
-; 描述: 通过 PendSV 异常实现 RTOS 上下文切换
 
-    PRESERVE8                        ; 强制栈按 8 字节对齐 (Cortex-M 硬件要求)
+    PRESERVE8                        ; 8 字节对齐
-    THUMB                            ; 使用 Thumb-2 指令集
+    THUMB                            ; 使用 Thumb 指令集
 
     AREA    |.text|, CODE, READONLY  ; 定义代码段
     EXPORT  PendSV_Handler           ; 导出 PendSV_Handler 符号
@@ -12,8 +8,9 @@
     IMPORT  next_task                ; 从 C 代码导入 next_task 指针
     IMPORT  switch_to_next_task      ; 从 C 代码导入 switch_to_next_task 函数
 PendSV_Handler   PROC
+	
     ;--------------------------------------------------
-    ; 1. 关闭中断（确保上下文切换原子性）
+    ; 1. 关闭中断（确保不会被更高优先级任务打断）
     ;--------------------------------------------------
     CPSID   I                        ; 禁用中断 (PRIMASK=1)
     CPSID   F                        ; 禁用快速中断 (FAULTMASK=1)
@@ -23,19 +20,21 @@ PendSV_Handler   PROC
     ;--------------------------------------------------
     LDR     R1, = current_task       ; 加载 current_task 的地址到 R1
     LDR     R1, [R1]                 ; 获取 current_task 指针的值（TCB地址）
-	CBZ     R1, switch_nosave  		 ; 如果是系统的第一个运行任务，不需要保存
+	CBZ     R1, switch_nosave  		 ; 如果获取到底SP为空就不需要保存，并且跳转到switch_nosave函数
+	
     ;--------------------------------------------------
     ; 3. 保存当前任务上下文（R4-R11 手动保存）
     ;    硬件自动保存: R0-R3, R12, LR, PC, PSR (通过 PSP)
     ;--------------------------------------------------
     MRS     R0,  PSP                 ; 获取当前任务的栈指针 PSP
     STMFD   R0!, {R4-R11}            ; 将 R4-R11 压入任务栈（地址递增）
-	STR     R0, [R1] 
+	STR     R0,  [R1] 				 ; 将PSP保存进TCB的SP
+	
 switch_nosave
     ;--------------------------------------------------
     ; 4. 切换当前任务和下一个任务（调用 C 函数）
     ;--------------------------------------------------
-    BL      switch_to_next_task      ; 调用 C 函数切换 current_task 和 next_task
+    BL      switch_to_next_task      ; 调用 C 函数witch_to_next_task 获取下一个TCB
 
     ;--------------------------------------------------
     ; 5. 加载下一个任务的上下文

thead/src/thread.c

@@ -5,12 +5,15 @@
 #include "thread.h"
 
 
-
+/***
-// 声明任务指针（需在汇编中导入）
+上下文切换的指针，如果触发了上下文切换，则next_task为下一个执行目标。
+***/
 tcb_t *current_task;
 tcb_t *next_task;
 
-// 切换任务的函数
+/***
+	切换任务的函数，进行上下文切换的时候，会获取一下最新的任务指针。
+***/
 void switch_to_next_task(void) 
 {
     tcb_t *temp = current_task;
@@ -18,6 +21,9 @@ void switch_to_next_task(void)
     next_task = temp;
 }
 
+/***
+	启动切换，芯片上电默认执行的是main函数，需要切换到第一个任务上。
+***/
 void start_first_task(void) 
 {
 	SCB->ICSR |= SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk;
@@ -25,9 +31,15 @@ void start_first_task(void)
     __ISB();
 }
 
+/***
+	任务调度器，目前简单描写。采用循环执行任务策略, 后续优化方向：
+	1.采用任务优先级策略进行调度。
+	2.采用时间片调度。
+	3.采用信号量调度。
+***/
 tcb_t *task[2];
-
 uint8_t tcb_cunt = 0;
+static uint8_t max_tcb = 0;
 void tcb_scheduler(void) 
 {
 	if(tcb_cunt >= 1)
@@ -41,7 +53,9 @@ void tcb_scheduler(void)
     __ISB();
 }
 
-
+/***
+	初始化任务，需要对栈初始化
+***/
 void init_task(tcb_t *tcb, void (*task_entry)(void *), uint8_t *start_stack, void *arg)
 {
     // 栈顶对齐到 8 字节（硬件要求）
@@ -53,14 +67,14 @@ void init_task(tcb_t *tcb, void (*task_entry)(void *), uint8_t *start_stack, voi
     uint32_t *stack_top = (uint32_t*)((uint8_t*)tcb->stack_ptr + STACK_SIZE);
     stack_top = (uint32_t*)((uint32_t)stack_top & ~0x07);
 
-    *(--stack_top) = 0x01000000;   			// xPSR (Thumb 模式)
+    *(--stack_top) = 0x01000000;   			// xPSR 
     *(--stack_top) = (uint32_t)task_entry;  // PC
     *(--stack_top) = 0xDEADBEEF;   			// LR 
     *(--stack_top) = 0x0000000C;   			// R12
     *(--stack_top) = 0x00000003;   			// R3
     *(--stack_top) = 0x00000002;   			// R2
-    *(--stack_top) = 0x00000000;			// R1 (参数)
+    *(--stack_top) = 0x00000000;			// R1 
-    *(--stack_top) = (uint32_t)arg;	  			// R0
+    *(--stack_top) = (uint32_t)arg;	  		// R0 (参数)
 
     for (int i = 0; i < 8; i++) 
 	{